2010/12/14 - Lab 13

Lab 13

Dato: 14/12 2010
Tilstedeværende: Lars Christian, Line og Daniel
Varighed: 6 timer (Daniel blev et par ekstra timer)
Mål: At få bygget alle tre robotter samt bane. Begynde at programmere enderobotterne. Dvs. afslutte 1. fase og begynd på 2. fase.
Plan: Lars Christian bygger enderobot færdig + ændrer android-softwaren, Line begynder at bygge enderobot nummer to. Samtidig vil Daniel (og Line) bygge banen, og bygge enderobotterne så de kan køre på banen.

Planlægning
I forhold til planen vi lavede i sidste uge har vi valgt at lave lidt om så vi får bygget både enderobotter, smørklat og bane parallelt. Enderobotterne skal tilpasses banen, som også skal tilpasses til bolden, så den stopper i enderne. Smørklatten skal bygges så den kan køre fra side til side imens der tages hensyn til at bolden ikke må kunne sidde fast i robotten.

Konstruktion af enderobot og bane
Vi byggede videre på udkastet til robotten fra sidste uge, men efter at have bygget skydearmen og hjul sammen til en stabil konstruktion havde vi svært ved at få selve NXT’en placeret så den ikke sad i vejen og heller ikke fik fordelt vægten alt for skævt.
Samtidig gik vi i gang med at bygge banen. Vi byggede nogle forskellige konstruktioner af mure og bakker for at stoppe bolden. Herefter lavede vi nogle eksperimenter med den (næsten) færdige robot for at finde ud af ca. hvor hårdt den skød og dermed hvilken mur der var bedst til at stoppe bolden. Vi endte med at finde en mur som kunne stoppe de fleste bolde så længe de ikke bevægede sig for hurtigt eller langsomt, men stadig gjorde det muligt at skyde til boldende.
Herefter monterede vi lyssensoren på enderobotten så den kunne finde bolden.
Vi ændrede softwaren til mobilen (link til koden under videoen, fra lab 11) så robotten kun kan køre frem og tilbage, og der på telefonen var en action knap der aktiverer slå-armen. Vi lavede forsøg med robotten for at teste om den slog tilstrækkelig hårdt, og tilpassede motor hastighed så bolden røg over bakken men ikke over muren, det foreløbige resultat ses her:




og koden kan ses her

Vi prøvede at gøre armen lidt længere og stramme elastikken for at få den til at skyde med den rette kraft hver gang så bolden røg op i randen hver gang. Dog har vi problemer med at et skud hvor bolden ikke rammes lige på resulterer i at bolden ikke får nok fart på til at nå over barrieren i den anden ende.
Samtidig gik vi i gang med at bygge en lille kompakt midter-robot.
Banen er ikke helt færdig da vi ikke har sat lys sensorer op. Dette skyldes at vi i gruppen på nuværende tidspunkt ikke er enige om udformningen af spillet. Diskussionen går på hvorvidt det er bedre at lade midterroboten have sensorer monteret så den selv kan mærke når den bliver ramt.

Vi fik udleveret tre nye NXT’er som vi re-flashede alt imens der blev bygget på smørklat robotten.

Daniel blev længere end os andre og byggede videre på midterrobotten.

Midterrobotten

Vi prioriterer basis funktionaliteten først (transport), når den fungerer kan vi lave iterationer med mere funktionalitet.

1. Iteration er med larveføder, man kan få den samme mobilitet med 2 hjul og 1 støttehjul, men vi vil gerne se hvordan larvefødderne opfører sig.

Lego-bygning
Problemet med lego larveføderne er at de er meget følsomme overfor hvordan de bliver strammet op. Men hvis man vender vrangen ud på dem får de meget støre greb på drivhjulende. Dog skal det testes om de stadig kan gribe fat i overfalden, det forventer vi da fødderne ikke er blanke på "indersiden" (som nu er ud af).

Et nyt problem er at når man vender vrangen ud af kan hjulene ikke holde fødderne lige på hjulene. Så jeg byggede støttebjælker på siden der skulle holde hjulende på plads. Muligt problem er at støttebjælkerne danner for meget modstand på fødderne, men det tjekker jeg når robotten kan køre.

Da jeg havde placeret fødderne på motorene skulle jeg bygge det hele sammen med NXT’en. Der erfarede jeg hvor klogt det ville være at bygge alting omkring NXT’en først, i stedet for at smide den ind i konstruktionen bagefter. Men efter noget tid, og nogle gode råd, fik jeg bygget en solid, smal konstruktion

Man kunne måske have en smallere konstruktion, men det vil gå ud over balancen, da NXT’en så skal hæves længere op i konstruktionen


Konklusion
Vi har i dag fået bygget robotter og bane, samt testet af disse fungerer sammen. Herefter skal vi til at programmere robotterne.
Vi mødes ikke i gruppen igen før efter jul. Derfor har vi aftalt at Daniel arbejder videre på at bygge midterrobot samt at programmere denne. Line overvejer hvordan vi skal bruge lyssensorer både dem på banen og på robotten, og hvordan dette kan programmeres. LC arbejder på hvordan enderobotten skal programmeres.

Daniel har fået bygget en solid midterrobot som bruger larvefødder, den testes i morgen.