Onsdag 15. Dec:
Til stede: Daniel
Varighed: 10:00-18:00
Mål: Programmere robotten og teste den fysiske opbygning.
Plan: Først vil jeg teste den fysiske del af robotten (gribe evne og modstand i systemet), derefter implementere kommunikation mellem NXT og PC.
Starter i dag med at lave et simpelt program der får robotten til at køre lidt rundt, lave nogle sving og lignende. Dette gør jeg for at teste modstanden i systemet og grebet. Begge ting viste sig ikke at være noget problem. Den har fuldt greb på alle slags overflader og jeg kunne ikke registrere nogen modstand fra støttebjælkerne.
Dernæst ville jeg prøve at etablere kommunikation fra PC til NXT’en. For god ordens skyld lavede jeg en Swing GUI, da jeg havde erfaring med det tog det mig ikke lang tid.
Lejos stiller nogle biblioteker til rådighed for at kunne etablere bluetooth kommunikation mellem PC og NXT, som jeg fandt efter en times tids søgning i dokumentationen.
Man skal implementere pcomm bilioteket (lejos/pccomm/lib/pccomm.jar) for at kunne lave et NXTConnector object, som har mange muligheder for at kommunikere over USB og bluetooth, både ved MAC adresser, NXT navn og regulære udtryk. Den kan lave lister og oprette forbindelse til et object.
Efter en times tid til fandt jeg ud af at den havde brug for bluecove.jar (bluecove) for kunne etablere kommunicationen. Til sidst efter en times tid mere fandt jeg så ud af at man var nødt til at slette java.class fra biblioteket for at man kunne undgå tråd fejl.
Derefter kunne man etablere kommunikation mellem NXT og PC. Relativt hurtigt (i forhold til hvor meget tid de andre ting i løbet af dagen havde taget) lykkes det mig at sende int fra PC'en til NXT’en og på den måde få NXT’en til at tage imod kommandoer.
Der var dog en bug med at hver anden kommando bliver læst som en error (et tal som ikke er en af de valgte ints) og dermed får robotten til at stoppe.
Så nu mangler jeg kun at få ordnet den bug og etablere kommunikation fra NXT til PC'en.
Konklusion:
Det lykkedes at oprette kommunikation over bluetooth i dag. Der er dog flere bugs i systemet der skal arbejdes på, men man kan sende integers fra PC’en til NXT’en.
Ingen kommentarer:
Send en kommentar