2011/01/12 - Sidste journal

Til stede: Line, Lars Christian og Daniel
Varighed: 8 timer
Mål: At få alle delene til at køre sammen og gøre klar til fremlæggelse.
Plan: Daniel og Line kalibrerer og tester lysNXT, Lars Christian bygger slåarmen om (igen), herefter prøver vi at få enderobotten til at stoppe hver gang, samt evt. at køre tættere på bolden.

Test af LysNXT
Vi startede dagen med at opdage at vi ikke helt havde overvejet hvor lange ledningerne til NXT’en er. Derfor måtte vi indse vi ikke kunne bruge de nye lyssensorer til at måle hvorvidt en bold havde passeret lyset eller ej. I stedet brugte vi de gamle lyssensorer, der heldigvis kunne registrere den nødvendige ændring i lyset.
Vi startede med at teste lysNXT der har reglerne til spillet (efter at have ændret sensorene til RCXLightSensor). Dette gjorde vi ved at montere lamper og sensorer på banen, hvorefter vi undersøgte værdierne for lysintesiteten og hardcodede dem i programmet. Da vi havde testet at NXT’en kunne registrere hver gang en bold kom forbi, implementerede vi en kalibrerings funktionalitet der bruges når programmet startes.
Herefter testede vi med enderobotten at lysNXT’en registrerede når der blev skudt.
Det hele virkede herefter som forventet.

Konfigurering af enderobot
Vores mål for i dag var at få enderobotten til at stoppe hver gang den skyder, og herefter lave driveCloserToBall der sørger for at vi kommer tættere på bolden.
Vi forsøgte os med en masse ændringer for at forhindre robotten i at køre imens den sparkede efter bolden, bl.a. prøvede vi at ændre måden hjulene blev kontrolleret ved at skifte fra MotorPort til Motor.
Dette resulterede i at robotten aldrig stoppede for at skyde. Vi forsøgte os med flere forskellige ændringer uden held.

Her er koden til det der ikke virkede: rev. 140 - virker ikke

Vi sluttede med at gå tilbage til en gammel revision, hvor den grundlæggende funktionalitet med at skifte retning, og (for det meste) stoppe før den skød til bolden. Koden ses her.

Når vi ser på det i bakspejlet burde vi have logget mere præcis hvad der skete, endten ved brug af dataloggeren, eller ved brug af bluetooth kommunikation. Havde vi gjort det havde vi været i stand til at se mere præcist hvad der skete, om stop aldrig blev kaldt, af wheels eller af Behavior og på den måde kunne vi måske have fundet fejlen.

Planlægning af fremlæg
Vi brugte noget tid på at lave en struktur og udbygge denne, som vi finpudsede og godkendte. Hvorefter vi lige øvede den igennem en enkelt gang. Vi lavede to poster - “Hall of fame” og “Hall of shame”, der indeholdte de ting vi var stolte af og de ting der ikke var lykkedes men der var brugt meget tid på.

Konklusion
Vi har testet lysNXT og tilføjet kalibrering, den kan nu styre spillets regler.
Vi har i dag ikke nået vores mål, vi har prøvet at undersøge grunden til at vores enderobotter ikke altid stopper for at slå til bolden, uden held til at finde årsagen. Vi forsøgte også at ændre måden vi brugte motorene på, men dette forværrede blot problemet. For at få det grundlæggende til at virke måtte vi gå tilbage til en gammel revision.
Vi har planlagt oplægget til i morgen, og snakket om hvad der har været godt og skidt.