2. Assignment: blackwhitesensor.
Vi afprøvede det ved at bruge den udleverede linefollower, hvor vi startede med at kalibrere robotten så den "vidste" hvad sort og hvis er, i form af lysværdier. Det virkede rigtig fint og robotten var istand til at følge linjen uden problemer.
3. Assignment, ændre black and white sensor, til en white black og blue sensor (colorsensor)
Vi målte værdierne for blå, hvid og sort - i procent blev det 39, 55, 32. Herefter besluttede vi at forsøge at bruge raw-values istedet for, i håb om "bedre" skelnen mellem farverne. Det gav værdierne sort: 330, hvid: 586, blå: 427. Dermed kunne vi se at den blå farve ligger mellem den hvide og den sorte i gråtoneskalaen.
Vi ændrede blackwhitesensor, så den skulle kalibrere en farve mere (blå), så den kunne "genkende" blå, og hermed blev til en colorsensor. Koden kan ses her:
Vi lod bilen bruge denne klasse og når lyssensoren måler blå kører bilen ligeud. Resultatet var at bilen tror denmåler blå og derved kører ligeud. Dette virker meget godt som linefollower - selvom det ikke lige var det der var meningen. Meningen var at vi skulle "opdage" at blå ligger mellem hvid og sort og derved at det bliver målt mange gange når man prøver at følge en linje. Koden kan ses her:
Det var på dette tidspunkt det gik op for os at vi ikke skulle måle sort blå og hvid men sort grøn og hvid.Vi går ud fra at ca. det samme var sket hvis vi havde målt grøn i stedet for blå.
Herefter gik vi igang med at lave en robot der kunne stoppe når den nåede det blå ( der står grøn i opgaven, vi antager dette er en fejl) felt. Lige nu kører vores robot lige ud når den ser blå, så vi skulle på en eller anden måde have registeret at dette var "stort" blåt og ikke det lille som er på kanten mellem hvid og sort. Dette har vi tænkt os at gøre ved at montere en ekstra lyssensor, tæt ved den anden så vi når begge sensorer registrerer blå stopper i målfeltet.
Til vores store glæde virkede det rigtig godt, og vores robot stoppede i det blå felt.
Ingen kommentarer:
Send en kommentar