Lab 1

Vi lavede en 3 deling i form af en der bygger, en der flashedede lejos software og en tredje der oprettede SVN samt supportede med andre småting.

Flashingen lykkedes, men vi har i øjeblikket problemer med at få eclipse pluginnet til at fungere (Problemer: man kan ikke højre klikke på projekt i eclipse, men man skal klikke på klassen for at sende den til robotten. For at kunne compile er det vigtigt sder ikke er andre bilblioteker end lejos egen). Resten fungerede uden problemer.

Har lige testet robotten med programmet der er givet, virkede uden problemer.

Her har vi prøvet at måle lyset (reflektion/ambient) med lyset i sensoren hhv. tændt eller slukket. Nedenfor ses vores målinger.

	Lys tændt	Lys slukket
Gul	55	24
Orange	54	25
Rød	53	23
Grønlig	47	22
Lysegrøn	39	20
Grøn	35	21
Blålig	35	22
Lyseblå	29	21
Blå	28	20
sort	30	16
Grå	34	17
Lysegrå	36	18
Grålig	41	18
Lysgrålig	37	19

Udfra dette kan vi konkludere at det er mest praktisk at lyset er tændt. Når lampen er tændt måles der reflektion, og når den er slukkes måles der med baggrundsbelysningen. Når man er interesseret i at robotten følger en sort er det smartest er det er nemt at kende forskel på farverne - og dermed at lampen er tændt.

Koden til vores linefollower er at finde her: http://code.google.com/p/lego2010/source/browse/trunk/Lego%20Lab1/src/LineFollower.java

Herefter satte samplingfrekvensen op (1 sek, og 500 ms), og iagtog hvordan robotten nu ikke var så god til at følge en sort linje. Robotten brugte meget tid på at dreje rundt og lede efter en sort linje, fandt den kørte lidt for at lede igen (se evt. video).

Da vi skiftede strengvariablerne "LEFT" og "RIGHT" ud med at instantiere nye strengobjekter hver gang de blev kaldt observerede vi at hukommelsen i NXT'en hurtigt blev fyldt (når vi kørte programmet).